Εκεί, στο πρώτο μισό του 18ου αιώνα, εποχή διοικητικών αλλαγών για τη Μάνη, στην πάνω πόλη και στα πόδια της αρχαίας ακρόπολης, στο υπερυψωμένο τρίγωνο που σχημάτιζε η συμβολή δυο χειμάρρων, έστησαν το οχυρό "κάστρο" της οικογένειάς τους. Το χαρακτηριστικό αυτής της κοινής οικογενειακής οχύρωσης είναι ο κοινός περίβολος των πυργοκατοικιών που βρίσκονται περιφερικά της κεντρικής αυλής και ενισχύουν έτσι περισσότερο το οχυρό περιτείχισμα. Μια καλά φρουρούμενη πύλη και δυο δευτερεύουσες είσοδοι συμπλήρωναν το οχυρό συγκρότημα.
Το χτίσιμο του περιτειχίσματος ακολουθούσε τη διαμόρφωση του εδάφους. Οπου η θέση ήταν φυσικά οχυρή το τείχος ήταν από ξερολιθιά, ενώ στις ευένδοτες θέσεις αυτό ήταν γερά χτισμένο και ενισχυόταν ακόμα περισσότερο με "ντουφεκότρυπες" και πολεμίστρες. Στη βορειοανατολική γωνία του περιβόλου χτίστηκε από τον πρώτο οικιστή του οχυρού, καπετάνιο της Ανδρούβιστας Παναγιώτη Τρουπάκη, ο ναός του Αγίου Σπυρίδωνα με το ιδιόμορφο καμπαναριό και τα βυζαντινά εμβλήματα. Η οικογένεια των Τρουπάκηδων ή Τρουπιάνων ήταν απόγονοι των Παλαιολόγων του Μυστρά. Μετά την κατάληψη του Μοριά από τους Τούρκους το 1460, κάποιοι από την οικογένεια των Παλαιολόγων καταδιωγμένοι και ασυμβίβαστοι κατέφυγαν στις σπηλιές του Ταϋγέτου. Από εκεί κατέβηκαν αργότερα στα παράλια της Καρδαμύλης όπου και εγκαταστάθηκαν. Η κατοίκηση όμως στις σπηλιές, τις "τρούπες" του Ταϋγέτου, έδωσε και το προσωνύμιο "Τρουπάκηδες" ή "Τρουπιάνοι" στην οικογένεια που αργότερα έγινε συνώνυμη της Καρδαμύλης.
Ο Παναγιώτης Τρουπάκης πήρε μέρος στα Ορλωφικά με τον Παπάζωλη και είχε επεκτείνει τη δράση του και σε άλλες περιοχές έξω από τη Μάνη. Δημιούργησε ισχυρές σχέσεις με άλλες "στρατιωτικές" οικογένειες του Μοριά και της Στερεάς για να καταφέρει να ισχυροποιήσει τη θέση της φαμίλιας του απέναντι στις αντιδράσεις των ισχυρών γειτόνων της. Αυτοί ήταν οι Μαυρομιχαλαίοι στα ανατολικά και οι Κουμουνδουράκηδες στα δυτικά. Ετσι τον τρίτο γιο του Θεόδωρο τον βαφτίζει κάποιος Μπουκουβάλας από την αρματολική οικογένεια των Αγράφων. Από εκεί έμεινε και το όνομα Μπουκουβάλας στο σόι των Τρουπιάνων.
Μετά την αρχική κατοίκηση του συγκροτήματος, οι απόγονοι του Παναγιώτη Τρουπάκη συνέχισαν να κατοικούν σ’ αυτό αφού το μοίρασαν στις οικογένειές τους. Ετσι στο περιτειχισμένο οχυρό υπήρχαν οι πύργοι αλλά και οι βοηθητικοί χώροι των κατοικιών των τεσσάρων γιων του Παναγιώτη Τρουπάκη. Αυτοί ήταν: α) ο πρωτότοκος Μιχαήλ, ο κατοπινός Μιχαήλμπεης, που εγκαταστάθηκε στα ΒΑ δίπλα στον Αγιο Σπυρίδωνα, β) ο Πέτρος και η γενιά του (οι Πετρέοι) που εγκαταστάθηκε στο νοτιοανατολικό τμήμα δίπλα στους απογόνους του Μιχαήλ Τρουπάκη, τους "Μούρτζινους", γ) ο Θόδωρος (Μπουκουβάλας) και δ) ο Ιωάννης (Μπαχλέμπας) που εγκαταστάθηκαν μαζί στη νοτιοδυτική άκρη του "κάστρου", πάνω από την Κάτω Καρδαμύλη. Το οχυρό οικογενειακό συγκρότημα της πάνω πόλης, πήρε και το όνομα "κάστρο της Καρδαμύλης".
Ο πρωτότοκος Μιχαήλ Τρουπάκης, έγινε ο δεύτερος μπέης της Μάνης (1779-1782) μετά την καθαίρεση του Τζανέτου Κουτήφαρη. Ο Μιχαήλμπεης αγόρασε από το διερμηνέα του Τουρκικού στόλου Νικόλαο Μαυρογένη για 7.550 γρόσια, την κατασχεθείσα από τους Τούρκους περιουσία του πρώτου μπέη Τζανέτου Κουτήφαρη στις Κιτριές. Παρά την αγορά, φαίνεται ότι ο Μιχαήλμπεης προτιμούσε να χρησιμοποιεί για διοικητήριο αλλά και κατοικία του το "κάστρο" της Καρδαμύλης. Το 1782, ο διερμηνέας του τουρκικού στόλου Νικόλαος Μαυρογένης έφθασε στη Σκαρδαμούλα και κάλεσε για εθιμοτυπική επίσκεψη το Μιχαήλμπεη στο πλοίο του. Ο μπέης ανυποψίαστος ανταποκρίθηκε στο κάλεσμα. Ομως τα τουρκικά πλοία πήραν μαζί τους το Μιχαήλμπεη και τους δυο γιους του. Ο μπέης κατηγορήθηκε για κάποιες επιδρομές κλεφταρματολών σε τουρκικές περιοχές αλλά και για δήθεν καθυστερήσεις στην καταβολή του φόρου. Ομως η ουσιαστική κατηγορία, κατά τον περιηγητή William Martin Leake, ήταν ότι ο Τρουπάκης πριν από την ανάδειξή του σε μπέη της Μάνης, είχε κάνει μια πειρατική επιδρομή με την τράτα του εναντίον κάποιου ευρωπαϊκού καραβιού. Ο Ευρωπαίος πρεσβευτής διαμαρτυρήθηκε στην Πύλη και υποστήριξε με επιμονή την κατηγορία. Για να αποσοβηθεί αυτή η κατηγορία χρειάζονταν πολλά χρήματα, τόσα όσα δεν διέθετε ο Τρουπάκης για να "λαδώσει" τη δυσκίνητη τουρκική διοίκηση. Ετσι φθάνοντας στη Μυτιλήνη, ο καπουδάν-πασάς έδωσε εντολή και ο Μιχαήλμπεης κρεμάστηκε από το κατάρτι της τουρκικής ναυαρχίδας. Τα δυο παιδιά του οδηγήθηκαν στις φυλακές της Κωνσταντινούπολης και εκεί ο μικρότερος, σε ηλικία δεκαπέντε ετών, πέθανε.
Ετσι έμεινε διάδοχος του Μιχαήλμπεη ο εικοσιενάχρονος Παναγιώτης Τρουπάκης ή Μούρτζινος, ο πιο φημισμένος από όλη τη φαμίλια. Στη φυλακή του "μπάνιου" της Κωνσταντινούπολης μάλιστα ο Μούρτζινος βάφτισε και τη μικρή τότε Λασκαρίνα Μπουμπουλίνα. Αφού απελευθερώθηκε γύρισε στην πατρική γη και ανέλαβε την παραλιακή καπετανία της Ανδρούβιστας. Το προσωνύμιο Μούρτζινος του "κόλλησε" από το σκούρο χρώμα και την ασχήμια του νονού του που ήταν γνωστός σαν μούργος ή μούρτζος. Μούργος ή και μούρτζος στη Μάνη είναι ένας τύπος μαύρου λυκόσκυλου, που μοιάζει με τους μολοσσούς. Ο καπετάν Παναγιώτης Μούρτζινος (1761-1822), ήταν ειλικρινής φίλος του Θεόδωρου Κολοκοτρώνη, αφού οι πύργοι του ήταν ασφαλές καταφύγιο γι’ αυτόν στους διάφορους κατατρεγμούς.
Το 1806, ο Παναγιώτης Μούρτζινος διωγμένος μαζί με τους καπετάνιους Παναγιώτη Κουμουντουράκη του Σταυροπηγίου της Ζαρνάτας και Χριστέα του Ζυγού, για την ένοπλη υποστήριξή τους στον πρώην μπέη Τζανέτμπεη Γρηγοράκη στην αντιπαλότητά του με τον Αντώνμπεη, κατέφυγε στη Ζάκυνθο. Εκεί ζούσε διωγμένος από το 1805 στον κατατρεγμό των κλεφτών και ο Θεόδωρος Κολοκοτρώνης. Μετά από την αμνήστευσή του το 1808 από τους Τούρκους, ο Μούρτζινος με τη μεσολάβηση του Αντώνμπεη, επέστρεψε στην Καρδαμύλη. Τότε ανέλαβε και πάλι την καπετανία και ξανάχτισε τον πενταώροφο πύργο που είχε σχεδόν καταστραφεί από πολιορκίες και κανονιοβολισμούς, από το 1798 μέχρι το 1806, στις εμφύλιες διαμάχες με άλλα ισχυρά γένη της Μάνης και τον Αντώνμπεη Γρηγοράκη. Στη Σκαρδαμούλα και στο Μουρτζινέικο "κάστρο" αποβιβάστηκε στις 6 Ιανουαρίου 1821 ο Κολοκοτρώνης και από εδώ ξεκίνησε στις 21 Μαρτίου μαζί με τους Μανιάτες για τις Κιτριές και την Καλαμάτα:
«...εις τας 6 Ιανουαρίου έφθασα εις την Σκαρδαμούλα εις του πατρικού μου φίλου καπετάν Παναγιώτη Μούρτζινου».
[Κολοκοτρώνη, Απομνημονεύματα]
